安川機器人伺服電機常見(jiàn)故障和維修方法

1、安川機器人伺服電機在很低的速度運行時(shí)，時(shí)快時(shí)慢，象爬行 

一樣，怎么辦？ 
伺服電機出現低速爬行現象一般是由于系統增益太低引起的， 
請調 
整參數 N.10、N.11、N.12，適當調整系統增益，或運行驅動(dòng)器自動(dòng)增益 

調整功能。

2、機器人數字式交流伺服系統 MHMA 2KW，試機時(shí)一上電，電機就 
振動(dòng)并有很大的噪聲，然后驅動(dòng)器出現 
16號報警，該怎么解決？ 
這種現象一般是由于驅動(dòng)器的增益設置過(guò)高，產(chǎn)生了自激震蕩。請 
調整參數 N.10、N.11、N.12，適當降低系統增益。 
3、機器人交流伺服驅動(dòng)器上電就出現 
22號報警，為什么？ 
22號報警是編碼器故障報警，產(chǎn)生的原因一般有： 
A.編碼器接線(xiàn)有問(wèn)題：斷線(xiàn)、短路、接錯等等，請仔細查對； 
B.電機上的編碼器電路板有問(wèn)題：錯位、損壞等，請送修。 
4、機器人交流伺服系統在位置控制方式下，控制系統輸出的是脈 
沖和方向信號， 但不管是正轉指令還是反轉指令， 電機只朝一個(gè)方向轉， 
為什么？ 
機器人交流伺服系統在位置控制方式下，可以接收三種控制信號： 
脈沖/ 方向、正 / 反脈沖、 A/B正交脈沖。驅動(dòng)器的出廠(chǎng)設置為 A/B正交脈 
沖（No42為0），請將 No42改為3（脈沖 / 方向信號）。 
5、機器人交流伺服系統的使用中，能否用伺服 
-ON作為控制電機脫 
機的信號，以便直接轉動(dòng)電機軸？ 
盡管在 SRV-ON信號斷開(kāi)時(shí)電機能夠脫機（處于自由狀態(tài)），但不要 
用它來(lái)啟動(dòng)或停止電機，頻繁使用它開(kāi)關(guān)電機可能會(huì )損壞驅動(dòng)器。如果需要實(shí)現脫機功能時(shí)，可以采用控制方式的切換來(lái)實(shí)現：假設伺服系統 
需要位置控制，可以將控制方式選擇參數 
No02設置為 4，即** 方式為位 
置控制，第二方式為轉矩控制。然后用 
C-MODE來(lái)切換控制方式：在進(jìn)行 
位置控制時(shí)，使信號 C-MODE打開(kāi)，使驅動(dòng)器工作在一方式 （即位置控制） 
下；在需要脫機時(shí)，使信號 C- MODE閉合，使驅動(dòng)器工作在第二方式（即 
轉矩控制）下，由于轉矩指令輸入 TRQR未接線(xiàn)，因此電機輸出轉矩為零， 
從而實(shí)現脫機。 
6、在我們開(kāi)發(fā)的數控銑床中使用的機器人交流伺服工作在模擬控 
制方式下，位置信號由驅動(dòng)器的脈沖輸出反饋到計算機處理，在裝機后 
調試時(shí)，發(fā)出運動(dòng)指令，電機就飛車(chē)，什么原因？ 
這種現象是由于驅動(dòng)器脈沖輸出反饋到計算機的 
A/B正交信號相序 
錯誤、形成正反饋而造成，可以采用以下方法處理： 
A.修改采樣程序或算法； 
B.將驅動(dòng)器脈沖輸出信號的 A+和A-（或者 B+和B-）對調，以改變相 
序； 
C.修改驅動(dòng)器參數 No45，改變其脈沖輸出信號的相序。