YASKAWA安川機器人維修故障大全

1.機器人開(kāi)關(guān)經(jīng)常跳或者不能合閘？

原因：

1.開(kāi)關(guān)老化；

2.開(kāi)關(guān)選型不對；

3.水泵卡死或電機內部短路；

4.線(xiàn)路老化，短路，用線(xiàn)過(guò)小或者缺相。

解決辦法：

將控制系統的電源關(guān)掉，然后用繞表量電機，電路的三相是否有短路或接地現象（測量時(shí)注意：要把變頻輸出端拆下來(lái)，以免測試時(shí)把變頻輸出的模塊燒壞），用手轉動(dòng)電機看看是否有卡死，必要時(shí)更換開(kāi)關(guān)。

2.機器人接觸器噪音大？

原因：

很可能由于接觸器的銜接觸面不平造成，表面有沙或生銹。后果會(huì )造成缺相，最后導致接觸器，開(kāi)關(guān)變頻等元器件的燒壞。

解決辦法：

將控制該接觸器的負載開(kāi)關(guān)打下，手動(dòng)快速開(kāi)關(guān)接觸器經(jīng)過(guò)反復多次后如果響聲還沒(méi)有解除，需將其拆下將銜鐵磨平，或者更換新的接觸器。

3.機器人熱繼經(jīng)常跳？

原因：

1.電機過(guò)載；

2.選型是否匹配；

3.否老化，主線(xiàn)是否過(guò)小。

解決方法：

看電機與熱繼的選型是否匹配，檢查電機確保電機正常還有此現象需要更換新的。更換新的匹配主線(xiàn)。

4.機器人接觸器或中繼吸合不正常？

原因：

1.線(xiàn)圈零圈斷路；

2.中間繼電器頭壞掉。

解決方法：

檢查線(xiàn)路，更換新的中繼頭。

5.機器人變頻器經(jīng)常報故障？

原因：

1.參數設置不正確；

2.變頻器老化；

3.水泵過(guò)載；

4.缺相；

5.線(xiàn)路松動(dòng)。

解決方法：

先將變頻器復位，如果短時(shí)間內重新發(fā)生相同的故障則說(shuō)明變頻器不能繼續工作直至工作解除。變頻器產(chǎn)生的故障代碼記錄下來(lái)，對照說(shuō)明書(shū)將故障解決，將電路全部緊固一次，測量三相電流，看看是否平衡。供電電源缺相造成變頻器輸入端燒壞，或變頻老化，需更換變頻器。

6.機器人維修控制器輸出輸入點(diǎn)不正?；虿荒苷＿\轉？

原因：

1.控制器的輸入輸出點(diǎn)長(cháng)期頻繁動(dòng)作，造成控制器內部的觸點(diǎn)燒毀；

2.由于觸點(diǎn)經(jīng)過(guò)強大的電流造成；

3.程序出錯或控制器已被燒毀。

解決方法：

需要更新控制器的程序將燒毀的輸入輸出點(diǎn)通過(guò)軟件改到備用觸電上面用，必要時(shí)更換控制器。

7.安川機器人維修壓力不穩波動(dòng)大？

原因：

1.控制器的參數未調好；

2.水泵的效率太低。

8.機器人系統時(shí)好時(shí)壞，不能正常運行？

原因：

1.線(xiàn)路的出現松動(dòng)；

2.元器件老化。

安川機器人維修控制柜常見(jiàn)故障及解決方法：

示教器檢查，伺服驅動(dòng)器狀態(tài)，檢查線(xiàn)路，緊固線(xiàn)路，檢查元器件必要時(shí)更換。

9.機器人漏油？

原因：

1.保養不當；

2.腐蝕性部件損壞等。

處理方法：

檢查漏油位置，確認漏油引起的部件?？赏ㄟ^(guò)查看圖紙等準確判斷漏油引起的部件。

10.機器人異響？

原因及解決辦法：

出現異響故障時(shí)必須到客戶(hù)現場(chǎng)診斷。通過(guò)仔細檢查判斷異響的軸，排出外界影響因素。查看最大力矩，檢查鐵粉等手段綜合判斷異響引起的故障。

11.機器人抖動(dòng)？

診斷過(guò)程：

由于抖動(dòng)區域和抖動(dòng)量的區別，對于抖動(dòng)的診斷成為一個(gè)難點(diǎn)。

現階段診斷方法：更換放大器、更換電機、更換減速機逐個(gè)排除。

改進(jìn)方法：通過(guò)電流電壓檢測、鐵粉濃度檢測、機器人間隙檢測等方法進(jìn)行綜合判斷。

處理方法：

1.檢查各軸的運轉情況；

2.確認抖動(dòng)引起的軸；

3.確認是電氣問(wèn)題還是機械問(wèn)題。

12.機器人軌跡誤差？

原因：

1.軌跡偏處理；

2.現象機器人機械故障；

3.底座安裝不穩；

4.外部工裝位置偏差；

5.工件不一致；

6.焊槍等工具安裝不穩。

解決辦法:

此故障為軟性故障，需要一段時(shí)間的觀(guān)察才能準確判斷。

具體步驟：

1.做好檢查點(diǎn)，判斷可能性原因；

2.從可能性原因逐項進(jìn)行對應處理；

3.找到最終原因維修。

13.機器人下落（很危險）？

原因：

1.保養不當；

2.腐蝕性磨損；

3.疲勞磨損。

解決辦法：

確認是什么狀態(tài)下下落、下落量多少、報警狀態(tài)。

下落狀態(tài)：

上伺服下落、不上伺服下落。

下落量：

一直下落、還是下落一段時(shí)間停止。

報警狀態(tài)：

下落報警、下落不報警。

14.機器人電氣故障？

原因：

主要是電機電流不穩定造成電機輸出力矩不穩定，導致抖動(dòng)。

15.電機電流不穩定？

主要原因：

1.電機故障；

2.放大器故障；

3.連接電纜故障。

16.機械故障？

原因：

是電機輸出力矩穩定情況下，其傳動(dòng)機械部件給電機的載荷不穩定造成抖動(dòng)機械故障。

解決辦法：

查找是減速機故障還是軸承故障，然后針對性解決。

17.伺服跟蹤錯誤報警？

原因：

1.溝通→咨詢(xún)作業(yè)時(shí)狀態(tài)和報警時(shí)狀態(tài)；

2.診斷→通過(guò)最大力矩和現場(chǎng)情況診斷；

3.維修→制定維修計劃。

解決辦法：

1.確認抱閘打開(kāi)（能聽(tīng)到抱閘打開(kāi)的聲音）；

2.檢查油品情況（打開(kāi)出油口取樣檢查）；

3.拆下電機診斷（拆下電機單獨旋轉電）。