KUKA庫卡機器人故障維修：機器人機械維修

KUKA庫卡機器人傳動(dòng)部件磨損

齒輪傳動(dòng)：長(cháng)期使用后，機器人傳動(dòng)系統中的齒輪可能出現磨損，導致齒形改變、齒側間隙增大。這會(huì )使齒輪在傳動(dòng)過(guò)程中不能精確傳遞動(dòng)力，造成機器人關(guān)節運動(dòng)的角度偏差，進(jìn)而使末端執行器的運動(dòng)軌跡偏離預期。例如，在工業(yè)搬運機器人中，手臂關(guān)節處的齒輪磨損，會(huì )使手臂伸展和旋轉的角度不準確，影響貨物的搬運位置精度。

鏈條與皮帶傳動(dòng)：鏈條或皮帶在長(cháng)時(shí)間運行后會(huì )出現伸長(cháng)、松弛現象。這會(huì )導致傳動(dòng)比發(fā)生變化，使得機器人各軸的運動(dòng)速度與理論值不一致，最終引起運動(dòng)軌跡偏離。比如，一些采用皮帶傳動(dòng)的輕型機器人，皮帶松弛可能導致機器人在繪制直線(xiàn)軌跡時(shí)出現彎曲。

聯(lián)軸器松動(dòng)或損壞：聯(lián)軸器用于連接電機軸和傳動(dòng)部件，如果聯(lián)軸器松動(dòng)、鍵槽磨損或彈性元件損壞，電機的動(dòng)力不能準確傳遞給負載，會(huì )造成機器人關(guān)節運動(dòng)失準，影響整體運動(dòng)軌跡。

KUKA庫卡機器人關(guān)節間隙與松動(dòng)

關(guān)節間隙：機器人關(guān)節處存在一定的間隙是不可避免的，但隨著(zhù)使用時(shí)間增加，間隙可能因磨損而增大。較大的關(guān)節間隙會(huì )使機器人在運動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生晃動(dòng)和不確定的位移，導致運動(dòng)軌跡出現偏差。特別是在重復定位精度要求較高的應用中，如精密裝配機器人，關(guān)節間隙的影響更為明顯。

關(guān)節松動(dòng)：固定關(guān)節的螺栓、螺母等連接件如果松動(dòng)，會(huì )使關(guān)節的位置發(fā)生微小變化，破壞機器人原本精確的運動(dòng)學(xué)模型。這種松動(dòng)可能是由于長(cháng)期振動(dòng)、沖擊或安裝時(shí)未擰緊造成的，進(jìn)而導致機器人運動(dòng)軌跡偏離設計路徑。

KUKA庫卡機器人機械結構變形

過(guò)載：當機器人承受超過(guò)設計負荷的重量或外力時(shí)，機械結構可能會(huì )發(fā)生變形。例如，大型焊接機器人在長(cháng)時(shí)間焊接超重工件時(shí)，其手臂結構可能因承受過(guò)大的重力和焊接反作用力而產(chǎn)生輕微變形，使得焊接軌跡出現偏差。

疲勞損傷：反復的周期性運動(dòng)可能使機器人的某些部件產(chǎn)生疲勞裂紋，隨著(zhù)裂紋擴展，機械結構的剛度和強度下降，導致結構變形。這種變形會(huì )逐漸影響機器人的運動(dòng)精度，使運動(dòng)軌跡偏離正常范圍。