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科爾摩根 AKD 系列伺服驅動(dòng)器故障代碼以 “F" 開(kāi)頭代表故障，“N" 開(kāi)頭代表警告，涵蓋固件、電源、反饋、電機、運動(dòng)控制等多個(gè)核心故障場(chǎng)景

一、固件與硬件兼容類(lèi)

故障代碼含義原因及解決辦法

F101常駐固件損壞屬于軟件故障，嘗試重新啟動(dòng)驅動(dòng)器；若重啟無(wú)效，需重新刷入匹配的固件。

F136固件和 FPGA 版本不兼容FPGA 版本與固件的 FPGA 版本常數不匹配，需加載與當前固件兼容的 FPGA 版本。

F252固件與選件板 FPGA 類(lèi)型不兼容選件板的 FPGA 類(lèi)型和驅動(dòng)器固件不匹配，更換適配類(lèi)型的選件板或升級固件至兼容版本。

F253固件與選件板 FPGA 版本不兼容選件板 FPGA 版本和固件版本不匹配，更新選件板 FPGA 版本或驅動(dòng)器固件，確保兩者版本一致。

二、電源與電壓類(lèi)

故障代碼含義原因及解決辦法

F301電機過(guò)熱電機長(cháng)期超額定負載運行，或電機電流參數設置錯誤。核對電機額定參數，重新設置電流值，檢查負載是否卡滯并及時(shí)清理故障。

F308電壓超過(guò)電機額定值驅動(dòng)器母線(xiàn)電壓超出電機的額定電壓范圍，檢查輸入電源電壓是否異常，調整電源輸出或更換適配電壓的電機。

F247母線(xiàn)電壓超限母線(xiàn)電壓測量硬件出現問(wèn)題，檢查電源輸入穩定性，排查制動(dòng)單元是否故障，若硬件損壞需維修或更換母線(xiàn)電壓檢測相關(guān)元件。

F05（欠壓）直流總線(xiàn)欠壓通常由輸入電源異?；蚬╇娋€(xiàn)路接觸不良導致，檢查供電線(xiàn)路是否松動(dòng)，確認輸入電壓符合驅動(dòng)器額定要求，修復供電故障。

三、反饋相關(guān)類(lèi)

故障代碼含義原因及解決辦法

F401無(wú)法設置反饋類(lèi)型反饋未連接或反饋類(lèi)型選擇錯誤，重點(diǎn)檢查主反饋 X10 接口連接，重新確認反饋類(lèi)型參數并與硬件匹配。

F402模擬信號幅度故障旋轉變壓器信號或正余弦信號等模擬信號幅度過(guò)低，檢查 X10 主反饋接口的接線(xiàn)，排查模擬信號傳輸線(xiàn)路是否破損、接觸不良。

F403Endat 通訊故障Endat 類(lèi)型編碼器與驅動(dòng)器通訊異常，檢查編碼器線(xiàn)纜屏蔽層是否完好，重新插拔接線(xiàn)，核對 Endat 通訊參數設置。

F131次級反饋 Z 線(xiàn)路中斷次級反饋（X9 接口）的 Z 線(xiàn)路故障，檢查 X9 接口的連接情況，更換損壞的次級反饋線(xiàn)纜。

F134次級反饋處于非法狀態(tài)檢測到非法組合的反饋信號，檢查 X9 接口的反饋線(xiàn)路連接，排查次級編碼器是否損壞，必要時(shí)更換編碼器。

四、電機與制動(dòng)類(lèi)

故障代碼含義原因及解決辦法

F302超速電機速度超出 VL.THRESH 設定閾值，檢查速度指令是否異常，調整運動(dòng)任務(wù)的速度參數，排查負載是否突然減小導致電機飛車(chē)。

F303失控電機運行脫離驅動(dòng)器控制，可能是速度環(huán)參數異?；蚍答佇盘栔袛?，先檢查反饋線(xiàn)路，再重新調試速度環(huán)參數。

F305制動(dòng)器開(kāi)路制動(dòng)器線(xiàn)路斷開(kāi)，故障閾值為 200mA，檢查制動(dòng)器接線(xiàn)是否脫落，修復開(kāi)路線(xiàn)路，測試制動(dòng)器是否能正常工作。

F306制動(dòng)器短路制動(dòng)器線(xiàn)路發(fā)生短路，斷開(kāi)制動(dòng)器線(xiàn)路排查短路點(diǎn)，更換損壞的制動(dòng)器或修復短路線(xiàn)路，避免短路損壞其他元件。

F307使能狀態(tài)下制動(dòng)器閉合使能驅動(dòng)器時(shí)制動(dòng)器未正常釋放，檢查制動(dòng)器控制信號，排查控制電路故障，確保驅動(dòng)器使能時(shí)制動(dòng)器能正常解鎖。

五、運動(dòng)控制類(lèi)

故障代碼含義原因及解決辦法

F121標零錯誤驅動(dòng)器未完成標零序列，檢查標零傳感器、標零模式及標零配置，重新調整標零參數和序列，確保標零動(dòng)作正常完成。

F124無(wú)效運動(dòng)任務(wù)運動(dòng)任務(wù)設置參數異常，核對運動(dòng)任務(wù)的參數配置，修正無(wú)效參數，重新初始化運動(dòng)任務(wù)后再啟動(dòng)。

F139超出目標位置驅動(dòng)器無(wú)法減速到目標位置導致越過(guò)終點(diǎn)，增加運動(dòng)過(guò)程中的減速率，提前觸發(fā)運動(dòng)指令，更改運動(dòng)任務(wù)輪廓并清除故障。

F450位置跟隨誤差電機未遵循指令值，超出ZUIDA允許位置跟隨誤差，檢查反饋換向設置，重新調試位置環(huán)、速度環(huán)的整定參數。

六、存儲與傳感器類(lèi)

故障代碼含義原因及解決辦法

F201內置 RAM 故障屬于硬件故障，驅動(dòng)器內部 RAM 損壞，需聯(lián)系專(zhuān)業(yè)人員維修，更換損壞的 RAM 芯片。

F202外部 RAM 故障外部擴展 RAM 出現硬件故障，檢查外部 RAM 的連接，確認 RAM 是否兼容，更換故障的外部 RAM 模塊。

F234-F237溫度傳感器偏高溫度傳感器檢測到溫度超出上限，檢查驅動(dòng)器散熱通道是否堵塞，清理散熱風(fēng)扇灰塵，若傳感器故障則更換溫度傳感器。

F240-F243溫度傳感器偏低溫度傳感器檢測到溫度低于下限，排查傳感器接線(xiàn)是否松動(dòng)，測試傳感器是否正常輸出信號，損壞則更換。

F248選件板 EEPROM 損壞選件板上的 EEPROM 數據損壞，嘗試重新刷寫(xiě)選件板 EEPROM 數據，若無(wú)法修復則更換選件板。