工業(yè)自動(dòng)化機器人（如焊接機器人、搬運機器人、裝配機器人等）是智能制造的核心設備，長(cháng)期在高負荷、高精度的工況下運行，易因機械磨損、電氣老化、程序異常等出現故障。以下是其高頻故障分類(lèi)及針對性使用注意事項，可幫助快速定位問(wèn)題、延長(cháng)設備壽命。

一、 常見(jiàn)故障類(lèi)型

1. 機械結構類(lèi)故障

機械部件是機器人運動(dòng)的基礎，故障多源于長(cháng)期摩擦、負載超限或安裝偏差。

關(guān)節與減速器故障：這是工業(yè)機器人ZUI高發(fā)的機械故障。減速器齒輪磨損、軸承滾珠損壞，會(huì )導致關(guān)節轉動(dòng)卡頓、動(dòng)作遲滯，運行時(shí)伴隨 “咔咔" 異響；嚴重時(shí)會(huì )出現軸體定位精度下降，如焊接機器人焊槍偏離焊縫、搬運機器人抓手抓取位置偏移。

連桿與抓手故障：機械臂連桿因長(cháng)期承受交變載荷，可能出現變形、裂紋甚至斷裂；抓手（夾具）的氣缸密封圈老化、夾爪磨損，會(huì )引發(fā)抓取力不足、工件掉落，或夾具無(wú)法正常開(kāi)合。

緊固件松動(dòng)：機器人底座、關(guān)節法蘭的螺栓、銷(xiāo)釘松動(dòng)，會(huì )導致運行時(shí)振動(dòng)加劇，不僅影響作業(yè)精度，還可能因振動(dòng)傳導損壞內部電氣元件。

2. 電氣與動(dòng)力系統故障

電氣系統負責動(dòng)力傳輸和指令執行，故障多與元件老化、電壓不穩、線(xiàn)路破損相關(guān)。

電源與伺服系統故障

控制柜電源模塊濾波電容老化，會(huì )出現機器人無(wú)法上電、頻繁重啟，或上電后報錯 “電壓異常"；

伺服電機線(xiàn)圈短路、編碼器損壞，會(huì )導致軸體 “掉軸"（伺服系統無(wú)法識別軸體位置）、動(dòng)力中斷，表現為機器人某一軸無(wú)法動(dòng)作或動(dòng)作時(shí)抖動(dòng)劇烈；

伺服驅動(dòng)器過(guò)熱報警，多因散熱風(fēng)扇堵塞、驅動(dòng)器過(guò)載運行，或外部電網(wǎng)電壓波動(dòng)過(guò)大。

線(xiàn)路與接線(xiàn)故障：電纜線(xiàn)長(cháng)期彎折（如機器人腕部電纜）易出現內部芯線(xiàn)斷裂，導致信號傳輸中斷；接線(xiàn)端子氧化、松動(dòng)，會(huì )引發(fā)接觸不良，表現為機器人偶爾停機、程序無(wú)響應。

3. 控制與感知系統故障

控制與感知系統是機器人的 “大腦" 和 “眼睛"，故障直接影響機器人的自主運行能力。

程序與通信故障

程序參數設置錯誤（如運動(dòng)速度、軌跡點(diǎn)坐標錯誤），會(huì )導致機器人動(dòng)作軌跡偏離、碰撞工件或設備；

與 PLC、MES 系統等外部設備通信中斷，多因通信協(xié)議不匹配、網(wǎng)線(xiàn)松動(dòng)或交換機故障，表現為機器人無(wú)法接收生產(chǎn)指令、無(wú)法上傳作業(yè)數據；

程序丟失或錯亂，多因控制柜電池沒(méi)電（無(wú)法保存參數），或違規修改系統核心程序。

傳感器故障

視覺(jué)傳感器（攝像頭）鏡頭污染、光源亮度不足，會(huì )導致工件定位失敗，如裝配機器人無(wú)法精準抓取零件；

激光測距傳感器、力傳感器數據異常，會(huì )引發(fā)機器人避障失效、裝配壓力過(guò)大損壞工件；

安全傳感器（如安全門(mén)光幕、急停按鈕）故障，會(huì )導致機器人無(wú)法啟動(dòng)，或運行中突然急停。

二、 使用注意事項

1. 操作規范：從源頭避免故障

嚴禁超負載運行：嚴格按照機器人額定負載執行作業(yè)，禁止抓取超過(guò)負載范圍的工件，防止關(guān)節減速器、伺服電機長(cháng)期過(guò)載加速老化。

標準化操作流程：操作人員需經(jīng)專(zhuān)業(yè)培訓，嚴禁擅自修改機器人程序參數、強制手動(dòng)掰動(dòng)關(guān)節；運行前需進(jìn)行空行程測試，確認軌跡無(wú)異常后再加載工件。

重視安全機制：機器人運行時(shí)，禁止人員進(jìn)入安全防護區域；急停按鈕需保持靈敏，出現故障時(shí)立即按下急停，切勿強行復位繼續運行。

2. 定期維護：降低故障發(fā)生率

機械部件維護

定期為關(guān)節減速器加注專(zhuān)用潤滑油，根據工況不同，一般每運行 500 - 1000 小時(shí)更換一次；

檢查機械臂、抓手的磨損情況，及時(shí)更換磨損嚴重的夾爪、密封圈；

定期緊固底座、關(guān)節的螺栓，防止松動(dòng)，緊固時(shí)需使用扭矩扳手，避免過(guò)緊損壞螺紋。

電氣系統維護

定期清理控制柜內部灰塵，檢查散熱風(fēng)扇是否正常運轉，防止元件過(guò)熱；

檢查電纜線(xiàn)的磨損情況，對腕部等易彎折部位的電纜加裝保護套，老化電纜及時(shí)更換；

定期更換控制柜內的備用電池（一般每 2 - 3 年更換一次），防止程序和參數丟失。

程序與數據維護：定期備份機器人程序、系統參數和故障日志，備份文件存儲在獨立設備中，避免因控制柜故障導致數據丟失。

3. 環(huán)境優(yōu)化：營(yíng)造穩定運行條件

控制運行環(huán)境溫濕度：機器人運行環(huán)境溫度需保持在 0 - 45℃，濕度控制在 20% - 80%（無(wú)冷凝），避免高溫高濕導致電氣元件老化、短路。

遠離強干擾源：工業(yè)機器人需遠離電焊機、高頻爐等強電磁干擾設備，防止干擾伺服驅動(dòng)器和傳感器的信號傳輸；控制柜需做好接地處理，接地電阻小于 4Ω。

保持作業(yè)區域整潔：及時(shí)清理作業(yè)區域的鐵屑、粉塵，防止異物進(jìn)入機器人關(guān)節或控制柜，影響設備正常運行。

4. 故障處理：科學(xué)排查避免二次損傷

機器人出現報警時(shí)，先記錄報警代碼和故障現象，再根據手冊排查，切勿盲目重啟或拆卸部件；

涉及伺服電機、驅動(dòng)器等精密元件的故障，建議由專(zhuān)業(yè)維修人員處理，避免因操作不當損壞元件；

故障排除后，需進(jìn)行原點(diǎn)校準和空行程測試，確認機器人精度達標后，再投入生產(chǎn)