上海仰光電子ABB機器人焊機不工作電源指示燈不亮技術(shù)有限公司是一家面向國內(nèi)外工業(yè)機器人品牌提供技術(shù)服務(wù)和支持的企業(yè)。 　　本公司的主營業(yè)務(wù)有： 1、設(shè)立工程技術(shù)服務(wù)中心，為KUKA、安川、ABB、FANUC等國內(nèi)外品牌機器人提供標準化技術(shù)測試與維護服務(wù)。2、搭建工業(yè)機器人技術(shù)服務(wù)線上交流平臺，實時更新行業(yè)***動態(tài)，定期發(fā)布工業(yè)機器人相關(guān)學(xué)習(xí)資源，鼓勵線上合作交流；充分對接全國機器人應(yīng)用企業(yè)需求，提供專業(yè)的應(yīng)用策略，積極推廣工業(yè)機器人相關(guān)應(yīng)用，支撐企業(yè)產(chǎn)業(yè)升級。3、打造高質(zhì)量人才服務(wù)基地，與各地區(qū)本科及大、中專院校開展產(chǎn)學(xué)研合作，積極探索新的時代潮流下工業(yè)機器人技術(shù)人才培養(yǎng)模式，為中國智能制造行業(yè)輸送專業(yè)人才。4、成立機器人人才創(chuàng)業(yè)中心，支持和鼓勵受培訓(xùn)的人才自主創(chuàng)業(yè)，為相關(guān)工業(yè)機器人專業(yè)人才“裂變”提供孵化。

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ABB焊接機器人有常見七種故障

我們在使用ABB焊接機器人過程中，常出現(xiàn)的故障有如下七類：

故障一：踏下腳踏板ABB焊機不工作，電源指示燈不亮：

a.檢查電源電壓是否正常；檢查控制系統(tǒng)是否正常。

b.檢查腳踏開關(guān)觸點、交流接觸器觸點、分頭換擋開關(guān)是否接觸良好或燒損。

故障二：電源指示燈亮，工件壓緊不焊接：

a.檢查腳踏板行程是否到位，腳踏開關(guān)是否接觸良好。

b.檢查壓力桿彈簧螺絲是否調(diào)整適當。

故障三：焊接時出現(xiàn)不應(yīng)有的飛濺：

a.檢查電極頭是否氧化嚴重。

b.檢查焊接工件是否嚴重銹蝕接觸不良。

c.檢查調(diào)節(jié)開關(guān)是否檔位過高。

d.檢查電極壓力是否太小，焊接程序是否正確。

故障四：焊點壓痕嚴重并有擠出物：

a.檢查電流是否過大。

b.檢查ABB焊接工件是否有凹凸不平。

c.檢查電極壓力是否過大，電極頭形狀、截面是否合適。

故障五：焊接工件強度不足：

a.檢查電極壓力是否太小，檢查電極桿是否緊固好。

b.檢查焊接能量是否太小，焊接工件是否銹蝕嚴重，使焊點接觸不良。

c.檢查ABB電極頭和電極桿、電極桿和電極臂之間是否氧化物過多。

d.檢查電極頭截面是否機器人維修因為磨損而增大造成焊接能量減小。

e.檢查電極和銅軟聯(lián)和結(jié)合面是否嚴重氧化。

故障六：焊接時交流接觸器響聲異常

a.檢查交流接觸器進線電壓機器人維修在焊接時是否低于自身釋放電壓300伏。

b.檢查電源引線是否過細過長，造成線路壓降太大

c.檢查網(wǎng)路電壓是否太低，不能正常工作。

d.檢查主變壓器是否有短路，造成電流太大。

故障七：焊機出現(xiàn)過熱現(xiàn)象：

a.檢查電極座與機體之間絕緣電阻是否不良，造成局部短路。

b.檢查進水壓力、水流量、供水機器人保養(yǎng)溫度是否合適，檢查水路系統(tǒng)是否有污物堵塞，造成因為冷卻不好使電極臂、電極桿、電極頭過熱。

c.檢查銅軟聯(lián)和電極臂，焊接機器人維修電極桿和電極頭接觸面是否氧化嚴重，造成接觸電阻增加發(fā)熱嚴重d.檢查電極頭截面是否因磨損增加過多，使ABB焊機過載而發(fā)熱。

e.檢查焊接厚度、負載持續(xù)率是否超標，使焊機過載而發(fā)熱。

YASKAWA工業(yè)機器人常見故障代碼及其現(xiàn)象

伺服 －001操作面板緊急停止

SRVO －001 Operator

panel E-stop

〔現(xiàn)象〕按下了操作箱／操作面板的緊急停止按扭。

SYST-067面板 HSSB斷線報警同時發(fā)生，或者配電盤上的 LED（綠色）熄滅時，主板（JRS11）

－配電盤（JRS11）之間的通信有異常，可能是因為電纜不良、配電盤不良、或主板不良。

（注釋）SYST-067面板 HSSB斷線報警同時發(fā)生，或 RDY LED熄滅時，有時會導(dǎo)致下面

的報警等同時發(fā)生。（參閱示教操作盤的報警歷史畫面）

伺服-001操作面板緊急停止

伺服-004 柵欄打開

007外部緊急停止

伺服-204 外部（ SVEMG異常）緊急停止

伺服-213 保險絲熔斷（面板 PCB）

伺服-280 SVOFF輸入

伺服 －002示教操作盤緊急停止

SRVO －002 Teach

pendant E-stop

伺服 －003 緊急時自動停機開關(guān)

SRVO －003 Deadman switch

released

伺服 －021 SRDY斷開（組：i 軸：j）

SRVO －021 SRDY off （Group:i Axis:j）

〔現(xiàn)象〕當 HRDY斷開時，雖然沒有其他發(fā)生報警的原因，SRDY處在斷開狀態(tài)。

（所謂 HRDY，就是主機相對于伺服發(fā)出接通還是斷開伺服放大器的電磁接觸器的信號。

SRDY是伺服相對于主機發(fā)出伺服放大器是否已經(jīng)停止的信號。

雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器但電磁接觸器不停止，通常是由于伺服放大器發(fā)出報

警，如果檢測出伺服放大器的報警，主機端就不會發(fā)出此報警（SRDY斷開）。也即，此報

警表示雖然找不出原因但電磁接觸器不停止的情況。）

伺服 －037 IMSTP 輸入（組：i）

SRVO －037 IMSTP

input （Group:i）

〔現(xiàn)象〕輸入了外圍設(shè)備 I/O的*IMSTP信號。

伺服 －038脈沖計數(shù)不匹配（組：i 軸：j）

SRVO －038 Pulse

mismatch （Group:i Axis:j）

〔現(xiàn)象〕電源斷開時的脈沖計數(shù)和電源接通時的脈沖計數(shù)不同。在更換脈沖編碼器之后

或者在更換脈沖編碼器的備份用電池之后發(fā)出此報警。

此外，在將備份用數(shù)據(jù)讀到主板中時發(fā)出此報警。

確認報警歷史畫面，按照下面的不同情形進行檢查。

伺服 －050 CLALM 報警（組：i 軸：j）

SRVO －050 CLALM

alarm （Group:i Axis:j）

〔現(xiàn)象〕 在伺服放大器內(nèi)部推測的擾動扭矩變得異常大。

檢測出刀具沖突。

伺服 －062 BZAL 報警（組：i 軸：j）

SRVO －062 BZAL alarm

（Group:i Axis:j）

〔現(xiàn)象〕 尚未連接脈沖編碼器的位置備份用電池時發(fā)生此報警。

可能是因為工業(yè)機器人內(nèi)部的電池電纜斷線造成的。

伺服 －230鏈條 1 （+24V）異常

SRVO －230 Chain 1 （+24V） Abnormal

伺服 －231鏈條 2 （0V）異常

SRVO －231 Chain 2 （0V） Abnormal

〔現(xiàn)象〕 鏈條1（+24V）/鏈條2（0V）異常在操作箱／操作面板的緊急停止、示教操作盤的

緊急停止、緊急時自動停機開關(guān)、柵欄開關(guān)、外部緊急停止、工業(yè)機器人伺服 ON/OFF開關(guān)、門開關(guān)中

的其中一處發(fā)生。應(yīng)以后面所示的方法確認報警歷史。

KUKA直流伺服電機電刷距檢查與調(diào)整

kuka直流伺服電機各排電刷之間的距離，主極之間和換向極之間距離應(yīng)力求相等。因為刷距和極距不等則會造成各排伺服電機電刷下被短路的元件在磁場中的位置不一樣，換向極磁場和換向元件電抗電勢波形不重合，造成電磁上的不對稱，各個刷架下火花不等會使電機換向不正常。

刷距檢查與調(diào)整：

刷距誤差通常為±0.5㎜，一般用鋪紙等方法來檢查和調(diào)整

方法如下：首先將電機上一排刷架伺服電機電刷位置調(diào)整好，使這排伺服電機電刷邊緣正好與一個換向片邊緣相重合，然后在換向器表面鋪一張紙，在接縫處做好搭接標記后取下，將紙以極數(shù)進行等分。劃好等分線后，再鋪在換向器上，使調(diào)整好刷焊和刷握墊片，使每個刷架刷握中伺服電機電刷的邊緣正好壓在一條等分線上，再將全部伺服電機電刷落下，伺服電機電刷邊緣與等分的距離就是刷距等分的誤差，如將全部伺服電機電刷按等分線調(diào)整，則可要糾正刷距誤差。應(yīng)該注意，在調(diào)整刷桿和刷握墊片時，應(yīng)使刷握離換向器表面距離符合要求。

KR 系列CO2 氣保焊機典型故障及排除方法

一. 焊機故障原因

KR 系列CO2 氣體保護焊機以其*的控制技術(shù)、良好的焊接性能以及高可靠性得到了眾多用

戶的認可。*，電焊機不同于家電，大多都處在比較差的環(huán)境下工作，因此從客觀上講，電

焊機在使用過程中出現(xiàn)一些故障是在所難免的。究其產(chǎn)生故障的原因，從維修的角度看不外乎以下

三種：

1. 內(nèi)部原因

2. 外部原因

3. 人為原因

具體來說造成電焊機故障的內(nèi)部原因主要是：

1. P 板上的元器件損壞。

2. 晶閘管模塊損壞。

3. 接觸器、控變損壞。

4. 主變、電抗器等器件損壞。

5. 電流互感器損壞。

6. 輸入組件損壞。

造成電焊機故障的外部原因主要是：

1. 外電波動較大，其波動范圍超過了焊機正常工作所允許電壓范圍 380V±10% 。

2. 送絲機控制電纜損傷。

3. 輸入、輸出電纜連接不牢固。

4. CO2 氣體不純。

5. 環(huán)境條件惡劣（露天無防護措施使用，在粉塵、油煙較大或有腐蝕性氣體場所使用）。

6. 動物（蛇、老鼠等）進入機內(nèi)。

7. 其它金屬異物進入機內(nèi)。

造成電焊機故障的人為原因主要是：

1. 運輸中損壞（特別是流動作業(yè)的用戶經(jīng)常搬運電焊機）。

2. 使用、保養(yǎng)不當（如操作者或其他人用手拽電纜的方式移動送絲機，導(dǎo)電嘴沒擰緊等）。

3. 修理中 P 板上的電位器調(diào)亂，或?qū)⒈ｋU插錯位置。

對維修人員來說，在著手檢修電焊機時，首先應(yīng)根據(jù)電焊機的故障現(xiàn)象判斷故障的起因是在焊

機的內(nèi)部還是外部，然后通過現(xiàn)場觀察，向操作者了解和親自動手檢查以便迅速準確地找到故障點。