上海仰光電子機器人技術(shù)有限公司在長(cháng)期的發(fā)那科機器人伺服電機維修和發(fā)那科機器人編碼器調試實(shí)踐中，研制出了適合發(fā)那科機器人伺服電機編碼器零位調試的調零儀，在技術(shù)方面取得了重大突破，為發(fā)那科機器人編碼器維修，更換、調試等提供了強大的技術(shù)支持。

發(fā)那科機器人伺服電機維修及調試步驟
 

調試步驟

2.1 步驟一：接線(xiàn)

按照設計的機床電柜接線(xiàn)圖和系統連接說(shuō)明書(shū)（硬件）中（書(shū)號： B-61393 或B-63503 ）繪出的接線(xiàn)圖仔細接線(xiàn)。

2.2 步驟二：通電

拔掉CNC系統和伺服（包括主軸） 單元的保險， 給機床通電。如*， 裝上保險，給機床和系統通電。此時(shí)，系統會(huì )有#401 等多種報警。這是因為系統尚未輸入參數，伺服和主軸控制尚未初始化。

2.3 步驟三：設定參數

①. 系統功能參數（既所謂的保密參數） ：這些參數是訂貨時(shí)用戶(hù)選擇的功能， 系統出廠(chǎng)時(shí)FANUC已經(jīng)設好， 0C和0i 不必設。但是， 0D（0TD和0MD）系統，須根據實(shí)際機床功能設定#932--#935 的參數位。機床出廠(chǎng)時(shí)系統功能參數表必須交給機床用戶(hù)。

② . 進(jìn)給伺服初始化：將各進(jìn)給軸使用的電機的控制參數調入RAM區，并根據絲杠螺距和電機與絲杠間的變速比配置CMR和DMR。設參數SVS，使顯示器畫(huà)面顯示伺服設定屏

（Servo Set ）。0 系統設參數#389/0 位=0；0i 系統設參數#3111/0 位=1。
然后在伺服設定屏上設下列各項：

§初始化位置0。此時(shí)，顯示器將顯示P/S 000 報警，其意義是要求系統關(guān)機，重新啟動(dòng)。但不要馬上關(guān)機，因為其它參數尚未設入。應返回設定屏繼續操作。

§電機代碼（ ID ）。根據被設定軸實(shí)際使用的電機型號在“伺服電機參數說(shuō)明書(shū)（ B—65150）”中查出其代碼，設在該項內。

§AMR設0。

§§設定指令倍比CMR。CMR=命令當量/ 位置檢測當量。通常設為1。但該項要求設其值的1 倍，所以設為2。

§設定柔性變速比（ N/M）。根據滾珠絲杠螺距和電機與絲杠間的降速比設定該值。

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