物料搬運機器人維修--KUKA庫卡機器人通訊故障二十年維修經(jīng)驗

1）驅動(dòng)器工作中過(guò)流，即電機拖動(dòng)系統在工作過(guò)程中出現過(guò)流，其原因大致有以下幾方面：

a.電動(dòng)機傳動(dòng)機構出現“卡住"現象或遇到?jīng)_擊負載，電動(dòng)機工作電流突然增加而出現過(guò)流。

b.驅動(dòng)器輸出端短路，如輸出端連接線(xiàn)發(fā)生相互短路，或電動(dòng)機內部短路、接地（電機繞組燒毀、繞組絕緣劣化、電纜破損而引起的短路）等，驅動(dòng)器輸出端電流大增而出現過(guò)流。

c.驅動(dòng)器本身工作異常，如逆變橋中同一橋臂的兩個(gè)逆變器件在交替的工作中出現不正常。

如環(huán)境溫度太高或逆變器元器件老化等原因，使逆變器的參數發(fā)生變化，導致在交替過(guò)程中，

一個(gè)器件卻還未來(lái)得及關(guān)斷，而另一個(gè)器件已經(jīng)導通，引起同一個(gè)橋臂的上、下兩個(gè)器件“

同時(shí)導通，使直流電壓的兩極間處于短路狀態(tài)，使驅動(dòng)器內部電流大增而過(guò)流。

（2）驅動(dòng)器升速或降速時(shí)過(guò)流。

　　如果負載的慣性比較大，而驅動(dòng)器設定升速時(shí)間或降速時(shí)間太短時(shí)，就會(huì )引起過(guò)流。在升速過(guò)程中，如果驅動(dòng)器工作頻率上升太快，電動(dòng)機的同步轉速也迅速上升，而電動(dòng)機轉子的轉速因負載慣性比較大而跟不上去，結果就會(huì )使升速電流太大，引起驅動(dòng)器過(guò)流保護；在降速過(guò)程中，如果驅動(dòng)器設定降速時(shí)間太短，電動(dòng)機的同步轉速迅速下降，而電動(dòng)機轉子因負載的慣性大，電動(dòng)機轉速仍維持較高的狀態(tài)，這時(shí)轉子繞組切割磁力線(xiàn)的速度太大而產(chǎn)生過(guò)流，引起驅動(dòng)器過(guò)流保護。

（3）驅動(dòng)器一通電或者一開(kāi)始運行就出現過(guò)流。這種過(guò)流保護一般是因驅動(dòng)器內部故障引起的，如果負載正常，驅動(dòng)器還是出現過(guò)流保護，大部分是過(guò)流檢測電路引起，如電流檢測電路、取樣電阻或傳感器等。

驅動(dòng)器過(guò)流故障的檢查步驟：第一，確定負載是否符合正常運行條件；第二，確定驅動(dòng)器自身是否正常；第三，確定驅動(dòng)器的設置參數是否與加減速過(guò)程或負載運行的工藝條件匹配；第四，確定驅動(dòng)器接線(xiàn)是否正常。

過(guò)流故障處理方法，驅動(dòng)器顯示過(guò)流故障，有二種類(lèi)型：一種是運行過(guò)程中出現過(guò)流故障顯示；另一種是驅動(dòng)器接通電源后就顯示過(guò)流故障，或運行停止后仍出現過(guò)電流故障顯示，并且不能復位。運行過(guò)程中驅動(dòng)器出現過(guò)流故障顯示，在確認驅動(dòng)器運行電流和實(shí)際電流相同時(shí)，多半是外部原因或設置參數不合理引起的。例如電動(dòng)機電纜損壞或電動(dòng)機線(xiàn)圈相間、對地短路引起的電動(dòng)機側端子短路；電動(dòng)機過(guò)負載非常嚴重引起過(guò)電流；加速或減速時(shí)間設置過(guò)短，驅動(dòng)器在加速或減速過(guò)程中，由于負載電流過(guò)大，出現驅動(dòng)器過(guò)電流顯示等等。

電機自學(xué)習參數及編碼器零位是否正確，都將影響電機運行的電流大小，這些過(guò)電流故障當外部故障排除后，按復位按鈕就能復位，或自動(dòng)復位，驅動(dòng)器是正常的。另一種是驅動(dòng)器接通電源后就顯示過(guò)流故障，驅動(dòng)器自動(dòng)停止運行后，過(guò)流故障無(wú)法復位，是假過(guò)流故障：因為驅動(dòng)器是在根本沒(méi)有輸出電流的狀況下，而顯示過(guò)流故障的。這是驅動(dòng)器的電流檢測保護電路出了故障：通常是由于電流取樣器件，如取樣電阻、電流互感器及霍爾元件損壞或參數值改變，放大電路損壞和比較電路運行不正常等等引起的。修理時(shí)可以從這些環(huán)節上去檢查、分析和找出故障點(diǎn)。

　　常見(jiàn)故障維修

伺服驅動(dòng)器是用來(lái)控制伺服電機的一種控制器，其作用類(lèi)似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統的一部分，主要應用于高精度的定位系統。一般是通過(guò)位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達進(jìn)行控制，實(shí)現高精度的傳動(dòng)系統定位，目前是傳動(dòng)技術(shù)的產(chǎn)品。以下為伺服驅動(dòng)器維修的七大方法。

1、示波器檢查驅動(dòng)器的電流監控輸出端時(shí)，發(fā)現它全為噪聲，無(wú)法讀出

故障原因：電流監控輸出端沒(méi)有與交流電源相隔離（變壓器）。

處理方法：可以用直流電壓表檢測觀(guān)察。

2、電機在一個(gè)方向上比另一個(gè)方向跑得快

（1） 故障原因：無(wú)刷電機的相位搞錯。

處理方法：檢測或查出正確的相位。

（2） 故障原因：在不用于測試時(shí)，測試/偏差開(kāi)關(guān)打在測試位置。

處理方法：將測試/偏差開(kāi)關(guān)打在偏差位置。

（3） 故障原因：偏差電位器位置不正確。

處理方法：重新設定。

3、電機失速

（1） 故障原因：速度反饋的極性搞錯。

處理方法：可以嘗試以下方法。

a.如果可能，將位置反饋極性開(kāi)關(guān)打到另一位置。（某些驅動(dòng)器上可以）

b.如使用測速機，將驅動(dòng)器上的TACH+和TACH-對調接入。

c.如使用編碼器，將驅動(dòng)器上的ENC A和ENC B對調接入。

d.如在HALL速度模式下，將驅動(dòng)器上的HALL-1和HALL-3對調，再將Motor-A和Motor-B對調接好。

（2） 故障原因：編碼器速度反饋時(shí)，編碼器電源失電。

處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅動(dòng)器信號地的。

4、LED燈是綠的，但是電機不動(dòng)

（1） 故障原因：一個(gè)或多個(gè)方向的電機禁止動(dòng)作。

處理方法：檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。

（2） 故障原因：命令信號不是對驅動(dòng)器信號地的。

處理方法：將命令信號地和驅動(dòng)器信號地相連。

5、上電后，驅動(dòng)器的LED燈不亮

故障原因：供電電壓太低，小于最小電壓值要求。

處理方法：檢查并提高供電電壓。

6、當電機轉動(dòng)時(shí)， LED燈閃爍

（1） 故障原因：HALL相位錯誤。

處理方法：檢查電機相位設定開(kāi)關(guān)是否正確。

（2） 故障原因：HALL傳感器故障。

處理方法：當電機轉動(dòng)時(shí)檢測Hall A， Hall B， Hall C的電壓。電壓值應該在5VDC和0之間。

7、LED燈始終保持紅色

故障原因：存在故障。

處理方法：原因： 過(guò)壓、欠壓、短路、過(guò)熱、驅動(dòng)器禁止、HALL無(wú)效。